Nació el 19 de marzo de 1784 en la Villa de Pedraza, provincia de Riohacha. Su madre fue una wayuu; su padre, un negro libre.
A los 14 años, entró a la Real armada española y participó en la batalla de Trafalgar, en 1805, donde fue hecho prisionero por los ingleses. Luego de tres años de prisión, fue liberado y recibió el nombramiento de contramaestre del arsenal de Cartagena. Ocupaba ese cargo cuando estallaron los sucesos de 1810 y tomó las armas patriotas..
Luego de numerosas acciones navales fue ascendido a general de brigada de la Armada de Colombia. Se le considera el héroe de la batalla del Lago de Maracaibo, el 24 de julio de 1823, cuando se selló la liberación del Caribe.
Fue elegido dos veces senador de la República, pero el 26 de mayo de 1828 fue detenido y enviado a Bogotá, acusado de participar con otros oficiales en un acto de indisciplina. Estaba preso cuando ocurrió el atentado contra Bolívar del 25 de septiembre. Algunos conjurados asaltaron el cuartel donde se hallaba preso para nombrarlo comandante de la rebelión.
Se le juzgó por conspirador, y fue condenado a muerte y fusilado el 2 de octubre de 1828. Fue el gran héroe naval de la independencia, fundador de la Armada nacional y primer almirante de Colombia.
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