Nació en 1790, en un poblado del actual estado Guárico (Venezuela). Sin embargo, el clérigo e historiador colombiano Cayo Leonidas Peñuela asegura en una de sus publicaciones que Rondón habría nacido en Soatá (Boyacá).
Se vinculó al Ejército patriota en 1817 para acompañar a Simón Bolívar en la campaña libertadora de 1819, donde se distinguió en la Batalla del Pantano de Vargas; un combate en el que fue protagonista de una hazaña con los 14 lanceros que hicieron retroceder a las tropas realistas.
Por esto se le considera el primer héroe de la caballería colombiana. Rondón también luchó en el combate de Las Queseras del Medio y, en 1820 formó parte del Regimiento de la Guardia de Cúcuta que participó en la Batalla de Carabobo. Murió en Valencia (Venezuela) a causa de una herida que se gangrenó en su pie.
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